岗位职责
- 负责整机 ROS2 软件架构设计与开发，完成外购机械臂及底盘的驱动适配（ros2_control），配置 MoveIt2 运动规划并在真机上联调跑通
- 搭建低延迟遥操控制系统，包括视频流传输、操作端指令映射、多传感器时间戳同步，确保操作员动作到机械臂执行 延迟可控
- 建立数据采集→清洗→训练接口的完整管线，定义动作空间与采样规范，从硬件层保证采集数据满足下游 AI 模型训练要求
- 对接供应商完成本体集成，处理 CAN 总线协议适配、双臂协同规划、导航定位等系统级联调工作
- 持续优化系统稳定性与安全策略，为后续 AI 模型上机部署提供可靠的执行层支撑
职位要求
- 精通 C++ / Python，Linux 熟练，ROS2 实操，有真实机械臂项目落地经验
- 配置过 MoveIt2 + URDF/SRDF + ros2_control 并在真机上跑通
- 了解 CAN 总线通信原理，能读协议文档做适配
- 有遥操数据采集系统搭建经验（外骨骼 / VR / 示教器），理解硬件同步、时间戳对齐、数据录制完整流程；有 GStreamer / WebRTC 低延迟视频链路经验
- 理解模仿学习对数据质量的要求（action space 定义、采样频率、obs-action 对齐），能从控制侧确保数据可训练，负责采集→清洗→训练接口的数据闭环
- 能独立完成整机 ROS2 软件架构搭建，适配外购本体驱动（底盘 + 手臂）
- 有双臂 MoveIt
- Nav2/SLAM、手眼标定、阻抗控制/力控经验者优先
- 做过遥操→模型训练→真机部署完整闭环，或了解 LeRobot / ALOHA 等数据采集框架，或有机器人仿真经验（Isaac Sim / MuJoCo / Gazebo）者优先
