晓天衡宇-硬件开发工程师-具身智能

职责：

1. 完成具身数采设备的电路设计（原理图/PCB Layout）、嵌入式固件开发与板级调试，实现多路传感器（IMU、力传感器、编码器、摄像头）的同步采集与硬件时间戳对齐
2. 负责具身机器人本体的电气集成：供电方案设计、通信总线（CAN/EtherCAT）调通、电机驱动器选型与联调，确保各模块稳定协同
3. 设计端到端数据传输链路（USB/以太网/GMSL），实现硬件触发同步与PTP时钟同步，保障多传感器数据的时空一致性
4. 编写硬件驱动与ROS/ROS2传感器节点，对接遥操作采集接口（主手、VR手柄、动捕设备），实现本体状态与感知数据的实时记录
5. 构建数据预处理与存储Pipeline：标定参数融合、坐标变换、格式转换，输出标准化数据集（HDF5/rosbag2）并支持数据回放校验

要求：

1. 本科及以上，电子工程、自动化、嵌入式系统相关专业
2. 熟练掌握嵌入式开发（STM32/ESP32，C/C++），能独立完成原理图设计、PCB Layout与硬件调试
3. 熟悉常用通信协议（SPI、I2C、UART、CAN、USB、以太网）与电机驱动基础，有板级联调与电气集成经验
4. 了解ROS/ROS2与Linux开发环境，能编写硬件驱动节点与基本数据记录程序 加分项：
5. 有多传感器硬件时间同步方案（硬件触发、PTP/gPTP）的设计与实现经验
6. 有电机驱动（伺服/步进）、移动底盘或机械臂电控系统开发经验
7. 有动捕设备、力反馈手柄、触觉手套等人机交互硬件开发背景
8. 了解运动学基础（正逆解、坐标变换）与机器人数据格式（ROS bag/HDF5）